ORB-SLAM2 配置及测试数据集遇到的一些问题记录

• ORB-SLAM2安装及测试 参考链接
• ORB 特征提取算法理解 参考链接
• 高博课后作业，调用ORB-SLAM2 参考链接
• 1、修改 CMakeLists.txt 文件 (ORB-SLAM2文件下)，在最后添加

add_executable(myvideo myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

add_executable(myslam myslam.cpp)
target_link_libraries(myslam ${PROJECT_NAME})

• 2、将文件复制到 ORB_SLAM2 / Examples 文件夹下，myvideo 是 make 生成的，不需要复制

• 3、ORB_SLAM2 文件下的Vocabulary 文件同样复制到 ORB_SLAM2 / Examples 下
• 4、编译运行

./build.sh

• 5、得到的可执行文件在Examples/Monocular/内,运行可执行程序,通过以下命令。文件中写的是相对路径，所以终端要进入Monocular文件夹下；myslam是运行设备自带的摄像头；myvideo是运行高博已拍摄好的视频

cd ORB_SLAM2/Examples/Monocular
./myslam
./myvideo

• 如果运行报错

ORB_SLAM2 libORB_SLAM2.so: cannot open shared object file: No such file or directory

• 将ORB_SLAM2文件夹下的lib文件夹找到libORB_SLAM2.so文件，复制到/usr/lib下即可

sudo cp -r libORB_SLAM2.so /usr/lib/ 

• 测试运行TUM数据集，在ORB_SLAM2文件夹下运行
• 运行单目数据集

./Examples/Monocular/mono_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/liu/Desktop/Slam/cp1/cp1Task/ORB_SLAM2/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_desk

• 运行RGB_D数据集

./Examples/RGB-D/rgbd_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/liu/Desktop/Slam/cp1/cp1Task/ORB_SLAM2/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz /home/liu/Desktop/Slam/cp1/cp1Task/ORB_SLAM2/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associate.txt

• 注意：后面数据集的地址与自己数据集存放地址要对应，参考链接