xtdrone 视觉无人机会乱飞

Question

虚拟机里用vis-fusion结合gazebo场景模型飞无人机时，启动键盘控制脚本解锁无人机，无人机直接乱飞，rviz中显示也是一团乱，这是怎么回事，我调低了sdf文件中的传感器噪声设置也没用，gazebo模型使用过室内和室外都会乱飞。

Answer 1

阿里嘎多学长整理AIGC生成，因移动端显示问题导致当前答案未能完全显示，请使用PC端查看更加详细的解答过程

xtdrone 视觉无人机会乱飞

你遇到了一个有趣的问题！ 😄

从你的描述中，我可以看到，你使用了 Vis-Fusion 和 Gazebo 来模拟无人机的飞行，并使用键盘控制脚本来控制无人机。但是，无人机却直接乱飞了，并且 RViz 中的显示也是一团乱。

我认为，这可能是由于 Vis-Fusion 和 Gazebo 之间的同步问题导致的。 Vis-Fusion 可能没有正确地同步无人机的状态信息，导致无人机的飞行行为变得不稳定。

为了解决这个问题，你可以尝试以下几点：

1. 检查 Vis-Fusion 和 Gazebo 的配置文件，确保它们之间的同步设置正确。
2. 使用 Gazebo 的 gz topic 命令来检查无人机的状态信息是否正确。
3. 尝试使用其他的无人机控制方法，例如使用 joystick 或者其他的控制接口。
4. 检查 RViz 的配置文件，确保它正确地显示无人机的状态信息。

如果你已经尝试了这些方法，但问题仍然存在，那么可能需要你提供更多的信息和日志，以便更好地 debug 这个问题。