ros中使用相机运行launch

Question

我在使用usb_camera时，出现了下列错误：CameraInfo/P resulted in an invalid position calculation (nans or infs)
以下是我的launch文件：

  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <!-- <param name="framerate" value="30" /> -->
    <param name="autoexposure" value="true" />
    <!-- <param name="autofocus" value="true" /> -->
  </node>

Answer 1

让阿豪来帮你解答，本回答参考chatgpt3.5编写提供，如果还有疑问可以评论或留言

问题：为什么使用usb_camera时会出现CameraInfo/P resulted in an invalid position calculation (nans or infs)的错误？ 回答： 这个错误通常是由usb_camera节点订阅的CameraInfo消息中的某些参数导致的。这些参数没有被正确设置，导致了无效的计算。具体而言，可能是以下参数：

1. camera matrix：相机矩阵
2. distortion coefficients：畸变系数
3. rectification matrix：矫正矩阵
4. projection matrix：投影矩阵 要解决这个问题，你需要检查CameraInfo消息中这些参数的值是否正确设置了。以下是一个示例，展示了如何正确设置CameraInfo消息：

<node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen">
  <param name="video_device" value="/dev/video0" />
  <param name="image_width" value="640" />
  <param name="image_height" value="480" />
  <param name="pixel_format" value="yuyv" />
  <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
  <param name="io_method" value="mmap"/>
  <!--
  <param name="framerate" value="30" />
  -->
  <param name="autoexposure" value="true" />
  <!--
  <param name="autofocus" value="true" />
  -->
  <remap from="image_raw" to="usb_cam/image_raw"/>
  <remap from="camera_info" to="usb_cam/camera_info"/>
</node>
<node name="camera_calibration" pkg="camera_calibration" type="cameracalibrator.py" args="--size 8x6 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam">
  <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw" />
  <remap from="camera" to="/usb_cam/camera_info"/>
</node>

在这个示例中，camera_calibration节点从usb_cam节点获取图像和CameraInfo消息。参数size和square表示标定板上的棋盘格数量及大小。args参数指定了size和square的值，以及image和camera的话题名称。remap标签用于重映射话题名称，以适应节点之间的不同命名。在实际使用时，你需要根据自己系统的配置进行适当的修改。 代码示例：

import numpy as np
import cv2
# Load Camera Calibration Data
calibration_data = np.load("calibration_data.npz")
camera_matrix = calibration_data["camera_matrix"]
distortion_coefficients = calibration_data["distortion_coefficients"]
# Open Camera
cap = cv2.VideoCapture(0)
while(True):
    # Capture Frame-by-Frame
    ret, frame = cap.read()
    # Apply Distortion Correction
    undistorted = cv2.undistort(frame, camera_matrix, distortion_coefficients)
    # Display Frame
    cv2.imshow('frame', undistorted)
    # Exit on 'q' Key Press
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break
# Release Camera and Close Windows
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

在这个示例中，我们首先从文件中加载相机校准数据，包括相机矩阵和畸变系数。然后打开摄像头，并在每个循环迭代中从摄像头捕获一帧，然后应用矫正来消除畸变。最后，在窗口中显示校正图像。程序在按下“q”键时退出，关闭摄像头和窗口。