项目需要用moveit2来对机械臂进行运动规划，爪子连接在ur5e上，此前已经用ur自带的控制器和moveit2达到了控制机械臂的效果，但是这样爪子就无法连接通讯。
由于爪子官方只有ROS1的控制程序，所以有没有在ROS2环境下单独控制robotiq爪子的办法呢？
想找找单独和爪子通信的办法，找了很久没有对版的，能找到的试了几个都没跑通，请有这方面经验的帮忙回答一下
GPT的就别回答了，谁都会用谢谢。请有实际经验的来回答。
Ubuntu22.04上如何使用ros2连接robotiq2f夹爪并实现通讯控制？
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