matlab中涉及到pid参数调整过程中出现的问题

Question

我现在就是遇到一个问题：pid参数中i的参数大了之后，整个仿真就会报错（错误定位在积分模块(1/s)），说是可能有奇点存在或者让我缩小求解步长，后者试过没用.请问大家有没有什么办法解决！这个pid参数是根据我老师给的方法来的，其他同学都有用，应该不会错。麻烦大家了

 

Answer 1

以下回答参考 皆我百晓生、券券喵儿 等免费微信小程序相关内容作答，并由本人整理回复。

这个问题是由系统本身的高阶特性引起的。PID控制器设计时通常会考虑系统的稳定性问题，尤其是在具有高阶固有频率或不稳定的系统上。

对于你的问题，你可以尝试以下几种方法：

1. 减少积分时间常数：这可能会导致积分部分无法正确工作，从而导致你所看到的错误。你可以尝试减小积分时间常数Ti，但要注意，这可能会增加系统对输入变化的响应速度，可能导致系统不稳定。因此，在进行任何修改之前，请确保你已经检查并理解了系统的设计和稳定性要求。

2. 改变系统结构：如果可以的话，尝试使用更稳定或更简单的控制系统来替代当前的PID控制器。例如，你可以尝试将PID控制器与一个更稳定的控制器结合使用，或者使用基于模型的控制策略。

3. 重新设定参数：如果你认为这些设置是合理的，那么可能是你的参数设置有问题。你可以尝试重新设定PID控制器中的参数，比如比例系数、积分时间和微分时间常数等，看看是否能解决问题。

4. 使用不同的控制器：有时候，使用其他类型的控制器（如模糊控制器、神经网络控制器等）可能会得到更好的结果。这些控制器通常比PID控制器更灵活，能够在不同条件下提供更好的性能。

5. 模拟仿真：在实际应用中，建议首先在模拟环境中运行仿真，并观察其行为。这样可以帮助你更好地理解问题所在，并找到解决方案。

请注意，上述建议并不适用于所有情况，具体的操作应根据实际情况和具体情况来进行。希望这些建议能够帮助到你。