unity中如何实现正向运动学（FK），类似于机械臂的那种。

Question

想利用四个连杆与三个球形关节实现一个九自由度的机械臂的运动仿真系统。
要求是每个关节的转动都是相对于本体坐标系的转动，能够控制每个轴上转动的角度。
不知道有没有相关的插件，或者思路，希望有了解unity的大佬能解惑一下。
谢谢啦~

Answer 1

https://wenku.baidu.com/view/f605feab998fcc22bcd10d6d.html