rmcs-navigation 是 RMCS 导航技能包，提供以下能力：

• 基于 Nav2 的路径规划、局部控制与行为树导航链路。
• 与 point_lio、rmcs_local_map、livox_ros_driver2 的集成启动。
• 将 RViz 常用目标话题（/move_base_simple/goal、/goal_pose）桥接到 Nav2 action（/navigate_to_pose）。
• 提供 waypoint 巡航脚本，以及一个供 rmcs_executor 加载的导航决策组件插件。

• launch/nav2.launch.py：仅启动 Nav2 + 可选 rmcs_local_map。
• launch/online.launch.py：在线模式，一键拉起地图、雷达驱动、点云定位和 Nav2。
• launch/custom.launch.py：多模式启动（online / bag / static）。
• launch/follow_waypoints.launch.py：启动 waypoint 巡航 runner。
• src/script/goal_topic_bridge.py：目标话题桥接。
• src/script/follow_waypoints_runner.py：按配置文件连续下发 waypoint。
• src/component/：rmcs_executor 插件组件与决策逻辑（PlanBox）。
• config/*.yaml：导航参数、决策参数、waypoint 和运行模式配置。

• ROS 2 Jazzy（建议在 RMCS devcontainer 内使用）。
• Nav2 相关包：nav2_map_server、nav2_lifecycle_manager、nav2_controller、nav2_planner、nav2_bt_navigator、nav2_waypoint_follower、nav2_velocity_smoother。
• TF 与基础消息：tf2_ros、geometry_msgs、nav_msgs、lifecycle_msgs。

• rmcs_executor
• rmcs_msgs
• point_lio
• rmcs_local_map
• livox_ros_driver2（在线模式需要）

• Eigen3
• yaml-cpp
• PCL
• pluginlib

在 RMCS 开发环境（zsh）中：

build-rmcs --packages-select point_lio rmcs_local_map rmcs-navigation

只构建本包：

build-rmcs --packages-select rmcs-navigation

清理工作区产物：

clean-rmcs

根据配置名称启动（rmul / rmuc）：

ros2 launch rmcs-navigation online.launch.py config_name:=rmul

行为：

• 启动全局地图 map_server（/map）。
• 启动 livox_ros_driver2 与 point_lio。
• 延时启动 Nav2 与 goal_topic_bridge.py。

ros2 launch rmcs-navigation custom.launch.py mode:=online

可选模式：

• mode:=online：实机链路（雷达驱动 + point_lio + Nav2）。
• mode:=bag：回放链路（播放 rosbag，默认使用 /clock）。
• mode:=static：静态本地地图 mock（不启动雷达与 point_lio）。

常用参数：

• bag_path:=/path/to/your.bag
• bag_use_clock:=true|false
• local_map_topic:=/local_map
• global_map_topic:=/map

默认参数在 config/custom.yaml。

ros2 launch rmcs-navigation nav2.launch.py

默认读取 config/nav2.yaml，并可通过 launch 参数覆盖局部/全局地图 topic。

ros2 launch rmcs-navigation follow_waypoints.launch.py

默认读取 config/follow_waypoints.yaml，可覆盖：

• follow_waypoints_file
• odom_topic（默认 /aft_mapped_to_init）
• distance_tolerance
• yaw_tolerance

goal_topic_bridge.py 订阅：

• /move_base_simple/goal
• /goal_pose

并转发到 Nav2 action：

• /navigate_to_pose

适合直接用 RViz 的 2D Goal Tool 进行导航测试。

• navigation.map_yaml：全局地图 yaml 路径（相对本包 share 目录或绝对路径）。
• decision.health_limit / health_ready：回家与巡航切换阈值。
• decision.bullet_limit / bullet_ready：弹量阈值。
• decision.home：补给点。
• decision.cruise_methods：巡航点集（如 aggressive、occupation）。

• navigation.map_yaml：全局地图。
• navigation.local_map_yaml：static 模式下的本地地图 mock。
• navigation.local_map_mock_topic：mock 地图发布话题。
• bag.path / bag.use_clock：bag 回放默认配置。

推荐按以下顺序排查导航链路：

ros2 topic list | rg 'livox|local_map|map'
ros2 param get /laserMapping common.init_pose.translation
ros2 param get /laserMapping common.init_pose.orientation
ros2 run tf2_ros tf2_echo world camera_init
ros2 run tf2_ros tf2_echo aft_mapped base_link

重点检查：

• rmcs_local_map 与 point_lio 订阅同一套雷达 topic。
• 两者使用同一套雷达安装位姿标定参数。
• world -> base_link TF 树连通，且坐标系对齐合理。

常见问题：

• custom.launch.py 读取配置失败：确认 YAML 路径存在且编码为 UTF-8。
• TF 断树：先检查 point_lio 是否正常发布 camera_init <-> aft_mapped。

本包导出 pluginlib 组件（见 plugins.xml），由 rmcs_executor 在机器人配置中加载。组件核心输出接口：

• /rmcs_navigation/chassis_velocity
• /rmcs_navigation/gimbal_velocity
• /rmcs_navigation/rotate_chassis
• /rmcs_navigation/detect_targets
• /rmcs_navigation/start_autoaim

通常在组件参数中设置 config_name（例如 rmul）以选择对应决策配置文件。